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欠約束繩牽引并聯機器人運動學與控制研究進展

作者：王曉光，吳軍，王家駿
點擊數：7398 發布時間：2021-07-08 16:45:21
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繩牽引并聯機器人采用繩索作為驅動，具有慣性小、運動空間較大、動態性能良好等優點，成為一種新的機構。其中，欠約束繩牽引并聯機器人繩數量少于自由度數，運動具有不確定性，在康復醫療、飛行器試驗等方面具有一定應用潛力。其運動學分析與控制是應用中的核心技術問題，如何高效地求解運動學問題和實現高精度運動控制是研究熱點。本文針對欠約束繩牽引并聯機器人的發展現狀，對其運動學分析與控制方法的進展進行了細致分析和總結。最后，對欠約束繩牽引并聯機器人的未來研究方向進行展望。

關鍵詞：繩牽引并聯機器人 , 欠約束 , 廈門大學航空航天學院

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